1.  碰撞檢測原理

機器人的碰撞檢測原理：

1.  測量機器人手臂各關(guān)節(jié)電機中的電流。

2.  基于動力學(xué)模型構(gòu)建機器人外力矩觀測器。

因此，機器人的碰撞停止力度受到姿態(tài)，速度，負載等因素影響，無法精準(zhǔn)單位表示停止力，具體如何設(shè)置百分比需要根據(jù)現(xiàn)場情況逐步調(diào)整。

2.  如何設(shè)置碰撞檢測

1.  參數(shù)設(shè)置—用戶權(quán)限—切換用戶—切換到管理員模式，密碼：333333

2.  運行準(zhǔn)備—安裝設(shè)置—選擇對應(yīng)的安裝方式

3.運行準(zhǔn)備—工具負載設(shè)置—選擇一個工具號，左下角設(shè)置使工具號變成綠色即可打開。

4.  設(shè)置末端安裝工具的負載和重心，重心是以工具坐標(biāo)系方向為參考，可通過手動示教器選擇工具坐標(biāo)系查看方向，填寫完成后點擊左下角設(shè)置并重啟機器人。

5.  如無法確定末端工具重量和重心，機器人可以自動識別。

●  確認(rèn)機器人未裝配負載，并點擊“運行準(zhǔn)備 > 工具負載設(shè)置”，確保負載參數(shù)為 0

●  將鑰匙轉(zhuǎn)至自動模式，并打開伺服

● 設(shè)置循環(huán)模式為“單循環(huán)”

● 長按窗口切換鍵

點擊“負載運行”，等待三分鐘即可

●  裝配負載

● 將鑰匙轉(zhuǎn)至示教模式，點擊“運行準(zhǔn)備 > 工具負載設(shè)置”，進入工具設(shè)置界面

● 點擊“負載辨識”，在彈出頁面點擊“確定”，耐心等待 2 分鐘，系統(tǒng)將計算出負載對應(yīng)

的質(zhì)心和質(zhì)量，并顯示出來

● 點擊“設(shè)置”并重啟機器人。

6.  設(shè)置碰撞檢測靈敏度，運行準(zhǔn)備—安裝配置—碰撞檢測，如碰撞狀態(tài)是紅色，可點擊左下角“打開“啟動碰撞功能。

7.  碰撞靈敏度：10%-100%，百分比越小越靈敏，停止力也越小。

碰撞報警PLC控制：可通過機器人用戶PLC控制碰撞狀態(tài)啟動或關(guān)閉。

碰撞反應(yīng)模式：可選碰撞停止和碰撞回退

回退時間和回退速度百分比：可控制碰撞回退的反應(yīng)時間和速度

3.  碰撞停止的注意事項

1.  一定要設(shè)置機器人的負載和重心才可啟動，如果誤差過大可能會導(dǎo)致動力學(xué)校驗失敗，無法開啟碰撞檢測功能

2.  設(shè)置百分比要結(jié)合機器人當(dāng)前的負載，速度，姿態(tài)，例如機器人速度很快，滿負載，設(shè)置20%會導(dǎo)致機器人正常運行報警碰撞，推薦可以先設(shè)置50%，后續(xù)運行程序逐步更改。

3.   如末端使用了第三方的力傳感器，機器人連接上傳感器后，末端工具的碰撞檢測力默認(rèn)是20N，其他關(guān)節(jié)依舊是使用機器人電流檢測力，當(dāng)傳感器受力超過20N會報6軸碰撞停止。如需修改20N的力需要進入機器人內(nèi)置文件夾：

將上圖中數(shù)值‘20’修改即可，范圍是力傳感器的量程（建議在艾利特技術(shù)的指導(dǎo)下操作）。