1.  碼垛工藝的基本概念

1.  垛：需要擺放的工件、物品、產(chǎn)品等。

2.  托盤：用于放置垛的物品（區(qū)域）。

3.  碼垛工藝指令數(shù)量：最多支持 10 個工藝指令，工藝號為 0-9，即最多支持 10 個托盤。

4.  排樣數(shù)：擺放方式，支持 100 種排樣方式，范圍為 1-100，通常 1 層 1 種排樣。

5.  參考點：即托盤上第一個工件的擺放位置，以后每個工件的坐標(biāo)以其為基準(zhǔn)進行偏移計

算。對于六軸機型，在碼垛工藝中，所有工件點位的 Rx、Ry 角度值均與參考點保持一致，Rz

角度值可以任意變化，如果其他工件的位置通過示教記錄，務(wù)必保證 Rx、Ry 數(shù)值保持不變。

6.  過渡點：當(dāng)前碼垛工藝中，用于機器人從外部機構(gòu)（如傳送帶）上抓取物體后向托盤移動

過程中的中間點，界面中需要記錄的為放置第一個工件時的過渡點。

7.  垛點：該工件的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中包含 X、Y、Z、Rz 的值。

8.  輔助點-準(zhǔn)備點：該點是相對于當(dāng)前垛點的坐標(biāo)偏移點位，表示機器人在運行到垛點之前

的輔助點位，其中包含 X、Y、Z、Rz 的值。

9.  輔助點-離開點：該點是相對于當(dāng)前垛點的坐標(biāo)偏移點位，表示機器人在運行到垛點放置

完工件之后離開的輔助點位，其中包含 X、Y、Z、Rz 的值。

2.  碼垛思路

3.  操作步驟

1.  進入管理員模式，選擇運行準(zhǔn)備-----8. 工藝配置-----勾選碼垛，點擊左下角的設(shè)置，重啟后，在右上角的擴展里面會有碼垛工藝配置。

2.  建立標(biāo)準(zhǔn)的用戶坐標(biāo)系。建議建立在垛盤的上面。

3.  選擇參數(shù)配置，然后跟據(jù)圖示來選擇工藝號，確定參考點以及過渡點。并且記錄參考點，記錄過渡點。然后點擊下一步。

4.  然后確定排樣類型，如果每層垛盤的物料排樣方式是有規(guī)律的矩陣排樣，就選擇矩陣排樣方式。如果垛盤上面的物料排樣方式比較凌亂，或者不是以矩陣的方式排列的其他排列方式。就選用自定義排樣方式。如果有多種排樣方式，就增加排樣類型。

5.  矩陣排樣需要確定好行數(shù)，可以自己測量行列間距，然后自行填寫，以毫米為單位。也可以使用行列效驗，系統(tǒng)計算出來。注意區(qū)分行校準(zhǔn)點和列校準(zhǔn)點，這兩個是反的。

6.  再設(shè)置垛點，這個千萬不要忘記，一般垛點就是參考點的位置，也是第一個物料點。如上圖，設(shè)置完垛點再去設(shè)置輔助點。

7.  自定義排樣則需要自己手動示教各個點位。

8.  輔助點分為準(zhǔn)備點和離開點，就是我們一般所說的放料位上方位。只需要設(shè)置好Z方向的參數(shù)。設(shè)置好后，會自己計算出垛點的上方位，進行偏移運動。以毫米為單位。

9.  然后確定碼垛層數(shù)，有幾層就寫幾層，然后選擇每層的排樣類型。

10.  然后設(shè)置每層的層高。和每層的過度點的高度，因為之前那個過渡點是固定高度，如果托盤增加或者減少，過渡點也需要發(fā)生相應(yīng)的變化。設(shè)置過度點要減少的高度。

11.  完成后在擴展里面-----選擇碼垛工藝-----程序?qū)嵗缓筮x擇碼垛應(yīng)用的類型，

碼（拆）垛類型分為：

單線單垛：表示機器人從一固定的點位取料，將工件碼放在一個托盤上。示例程序中標(biāo)注可選的部分可根據(jù)實際 情況進行刪減。

單線雙垛：表示機器人從一固定點位取料，將工件依次碼放在托盤 1 和托盤 2 上，先碼放托盤 1，托盤 1 滿料后 碼放至2托盤 。

雙線單垛：表示機器人從兩個供料點位進行取料，將產(chǎn)品碼放到一個托盤上。示例程序中標(biāo)注可選的部分可根據(jù) 實際情況進行刪減。

雙線雙垛（獨立）：表示機器人從兩個供料處取料，放置工件的位置要與取料處一一對應(yīng)，即從 1 供料處取料，工件碼放至 1 托盤，從 2 供料處取料，工件碼放至 2 托盤。示例程序中標(biāo)注可選的部分可根據(jù)實際情況進行刪減。

雙線雙垛（混合）：表示機器人從兩個托盤以拆垛形式依次取料，將工件放置到兩個固定位置，即先從托盤 1 取料，托盤 1 清空之后從托盤 2 取料。示例程序中標(biāo)注可選的部分可根據(jù)實際情況進行刪減。

12.  最后確定碼垛文件名稱，即可生成相應(yīng)的碼垛或者拆垛的JBI文件。

4.  JBI文件處理

生成后的JBI 文件里面還有很多等待信號和IO信號，一些等待信號可以不用，可零時注釋掉，之后用的時候再打開。

NOP

//單線單垛示例程序

//X4：啟動確認信號，注意：此信號有效后默認已滿托盤恢復(fù)為初始狀態(tài)

//X5：托盤檢測（可選）

//X6：來料檢測

//X7：夾緊檢測(可選）

//X8：松開檢測（可選）

//Y8：夾具控制

//Y9：碼垛完成指示燈（可選）

//執(zhí)行程序之前請手動將夾具修改為初始狀態(tài)

//執(zhí)行程序之前請手動將存儲當(dāng)前執(zhí)行工件數(shù)的I變量修改為需要的初始值

LABEL *HEAD

//等待啟動信號有效

WAIT IN#(4)=1

//關(guān)閉碼垛完成指示燈

DOUT OT#(9) OFF

LABEL *AGAIN

//移動到取件準(zhǔn)備點

//等待線體產(chǎn)品檢測信號有效

WAIT IN#(6)=1

//移動至線體產(chǎn)品抓取點

TIMER T=0.1

//啟動夾具

DOUT OT#(8) ON

//執(zhí)行碼垛工藝0號

PALLET PF#(0)

//等待夾具夾緊信號到位，也可為吸盤檢測信號（可選）

WAIT IN#(7)=1

//直線提起產(chǎn)品,位置以不影響下件產(chǎn)品到位為準(zhǔn)

//檢測托盤信號有效（可選）

WAIT IN#(5)=1

//運行到工藝0的過渡點

MOVJ P100 VJ=100% PL=6

//運行到準(zhǔn)備放件點，插補方式以實際情況而定

MOVJ P90 VJ=100% PL=6

//運行到放件點

MOVL P91 V=300MM/S

TIMER T=0.1

//關(guān)閉夾具

DOUT OT#(8) OFF

//放完一個工件之后自加一

INC I090

//等待夾具夾緊檢測信號消失（可選）

WAIT IN#(7)=0

//等待夾具松開檢測信號有效（可選）

WAIT IN#(8)=1

//運行到離開點

MOVL P92 V=1000MM/S PL=6

//運行到工藝0的過渡點

MOVJ P100 VJ=100% PL=6

//碼垛產(chǎn)品數(shù)量假設(shè)為16件，I90小于17時跳轉(zhuǎn)至程序頭繼續(xù)運行抓取

JUMP *AGAIN IF I090<17

//碼垛完成指示燈有效

DOUT OT#(9) ON

//工藝0產(chǎn)品計數(shù)值初始化為1

SET I090 1

TIMER T=5

JUMP *HEAD

END

程序解析：

P90: 放件之前的準(zhǔn)備點，以當(dāng)前的P91變量為基準(zhǔn)將點位計算后存儲于該變量;

P91: 垛的放件點，以參考點為基準(zhǔn)將每一的點位計算后存儲于該變量;

P92: 放件之后的離開點，以當(dāng)前的P91變量為基準(zhǔn)將點位計算后存儲于該變量;

P100-P109: 碼垛工藝0-9 的過渡點，以點位設(shè)置中的過渡點為基準(zhǔn)加過渡點層高變量后存儲于該變量:

I90-I99: 碼垛工藝0-9 對應(yīng)的當(dāng)前執(zhí)行的工件數(shù)量，所有P變量的計算依據(jù)該變量的值;

5.  注意事項

1. 碼垛工藝中所有點位的計算均在設(shè)定的用戶（托盤）坐標(biāo)系下進行，因此在設(shè)定用戶坐

標(biāo)時，應(yīng)盡可能準(zhǔn)確，這樣計算出來的點位更接近預(yù)期效果；

2. 每種排樣的工件坐標(biāo)設(shè)置均是以參考點為基準(zhǔn)，因此常規(guī)情況下 Z 向數(shù)值均為 0；

3. 設(shè)定工件坐標(biāo)值使用“記錄實際值”的方法時，在示教過程中務(wù)必保持 Rx、Ry 的角度

值與參考點保持一致；

4. 排樣中工件的 Z 向坐標(biāo)值與層高數(shù)值為正值時，均表示延用戶（托盤）坐標(biāo)系 Z 向正方

向的偏移，因此，為了便于理解，在設(shè)定用戶坐標(biāo)系時，Z 軸的正方向要設(shè)定為垂直于

托盤向上；

5. 若將該工藝用于拆垛時，只需將“層高”和“過渡點高度”設(shè)置為負值即可；

6. 碼垛指令的計算均是根據(jù)表示對應(yīng)工藝號當(dāng)前垛數(shù)的 I 變量來進行，因此在執(zhí)行指令前，

需設(shè)置正確的 I 變量初始值；