1.簡(jiǎn)介

1.  E12S500:伺服報(bào)警,[主]肩部 主輔之間通信初始化異常

2.  E代表：大的報(bào)警類(lèi)別，S代表：內(nèi)部的小類(lèi)別

3.  12代表：伺服報(bào)警

4.  500代表：主] {joint} 主輔之間通信初始化異常，（如下圖）

其它報(bào)警代碼也可以同樣理解，具體報(bào)警代碼及處理方式請(qǐng)參考FAQ，地址鏈接

CS 常見(jiàn)售后相關(guān)問(wèn)題解答（FAQ） - Powered by MinDoc

2.  導(dǎo)致故障發(fā)生的可能原因：

1.  主輔內(nèi)部伺服數(shù)據(jù)混亂（原因未知）

2.  撞擊或多次撞擊后主輔芯片損傷或完全損壞

3.  升級(jí)期間異常斷電

3.  排查方向及處理方式

3.1.  共識(shí)

（1）軸號(hào)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)名稱(chēng)-伺服版本：J0（基座）-伺服1， J1（肩部）-伺服2， J2（肘部）-伺服3， J3（手腕1）-伺服4， J4（手腕2）-伺服5， J3（手腕3）-伺服6.

（2）CS系列所有輔MCU數(shù)據(jù)都是一樣的

3.2.  排查

（1）進(jìn)入專(zhuān)家模式，選擇”產(chǎn)測(cè)模式”  ，并點(diǎn)擊”啟動(dòng)產(chǎn)測(cè)模式”，如下圖。

（2）選擇“實(shí)驗(yàn)室功能”，并點(diǎn)擊“48V強(qiáng)制供電”，如下圖。

（3）輔MCU查看方式:選擇“伺服參數(shù)”，點(diǎn)擊“對(duì)應(yīng)軸”，并勾選“輔MCU“。

（4）下拉至”72，73，74列”，如伺服版本皆為“0”，則伺服固件異常。下圖為輔MCU正常時(shí)的版本數(shù)據(jù)。

（5）主MCU與輔MCU排查方式一樣,不勾選"輔MCU",操作步驟參考輔MCU操作步驟即可。

4.  處理方式

(1)  臨時(shí)處理方式：將0X06修改成0，0X03修改成5，并勾選關(guān)節(jié)內(nèi)部參數(shù)。

(2)  正式處理方式：使用U盤(pán)，固件升級(jí)輔MCU，輔MCU升級(jí)步驟如下：

● 進(jìn)入專(zhuān)家模式，選擇“固件升級(jí)”，選擇“驅(qū)動(dòng)”，點(diǎn)擊“搜索”

● 選擇輔MCU：CS_slave_v2_13_110.bin,并點(diǎn)擊“更新”，如下圖。

● 點(diǎn)擊更新后，會(huì)彈出如下的對(duì)話框。選擇對(duì)應(yīng)”關(guān)節(jié)”，勾選輔MCU，并點(diǎn)擊”是“，等待升級(jí)完成即可。（主MCU升級(jí)與輔MCU操作方式一致，但不能勾選輔MCU）

● Bin文件鏈接：

主：http://192.168.21.1:5080/MCU/servo_mcu/cs_servo_bin/cs_servo_20241231131454_v2.13.110/cs_servo_UpData/

輔：http://192.168.21.1:5080/MCU/servo_mcu/cs_slave_bin/cs_slave_20241231131930_v2.13.110/cs_slave_UpData/

5.注意事項(xiàng)

1.  如升級(jí)后還出現(xiàn)該問(wèn)題-返廠更換驅(qū)動(dòng)板

2.  輔MCU升級(jí)時(shí)，一定要勾選輔MCU